Le but de ce tutoriel est de fabriquer un robot capable d’écrire sur une feuille.

Les éléments à connaitre :

Librairie Python pour piloter un servomoteur : pypot

Librairie Python pour enregistrer dans un Fichier : json

Lien vers le robot d’architecture SCARA

Cinématique d’un robot SCARA :

X = L1*cos(theta1)+L2*cos(theta1+theta2)+L3*cos(theta1+theta2+theta3)

Y = L1*sin(theta1)+L2*sin(theta1+theta2)+L3*sin(theta1+theta2+theta3)